Minirobot

Este circuito está dedicado a los que gustan de la robótica. El mini robot ve obstóculos y objetos luminosos, para esto se vale de 2 fototransistores (ojos). Los fototransistores envían la información al minicerebro del robot, el cual lo guía a buscar lugares más luminosos. Espero que lo ensamblen.

NOTA: En el robot que se funciona en el primer video usamos fotoceldas (fotorresistencias) porque no encontramos fototransistores. En la versién 2 ya usamos fototransistores.

COMO FUNCIONA: El principio es simple, como se observa en el diagrama. Un multivibrador astable alimenta a 2 motores comunes. En el control del tiempo de conducción de cada una de las ramas astables están conectados los sensores, los fototransistores.

Este circuito ya fue ensamblado con excelentes resultados por uno de los usuarios del foro, puedes ver toda la historia del proceso aquí
Cuando éstos reciben la misma cantidad de luz, el astable tiene tiempos de conducción iguales, y con esto los motores giran a la misma velocidad. Bajo estas condiciones el robot avanza en línea recta. En caso de que uno de los fototransistores reciba más luz que el otro, el astable se desequilibra y uno de los motores gira más rápido y el otro más lento, dando como resultado que el robot gire.

Si no existiera ninguna fuente de luz que haga el equilibrio en la conducción de los fototransistores, el robot dará una vuelta completa hasta que encuentre la iluminación que lleve el circuito al equilibrio, es entonces que avanza nuevamente en línea recta. El ajuste del quilibrio se hace con los trimpots (minipotenciómetros) para llevar al robot al comportamiento que deseamos.

En el circuito se incluyen 2 leds conectados a los colectores de los transistores para darle un efecto visual, estos parpadean de acuerdo a la luz que ve el robot. La ilimentación del circuito se hace con 6 voltios (4 pilas medianas), los motores son para este voltaje y de bajo consumo.

Este circuito ya fue ensamblado con excelentes resultados por uno de los usuarios del foro, puedes ver toda la historia del proceso

Mini robot

Lista de componentes

Capacitores:
C1-C2: 2.2 µF. (electrolíticos)
C3: 220 nF. (cerámico)
Semiconductores:
Q1, Q8: BD135 (NTE 375)
Q2, Q5, Q6, Q7: BC548
Q3, Q4: TIL78 (fototransistores), estos componentes son caros, pero puedes hacer un circuito equivalente con un fotodiodo y un transistor, entérate aquí
D1-D2: 1N4001.
Resistores:
P1, P2: 22 KΩ (trim-pots)
R1, R2, R3, R4, R5, R6: 1K Ω 1/8 de vatio
R7: 470 Ω
Otros:
M1, M2; Motores de 6 voltios (oxford)
Placa de circuito impreso, soporte para 4 plias medianas, alambre, soldadura, engranajes, ruedas, estos son los otros material para la fabricación del robot.
Forma del robot: la que quieras darle.

Tableta de circuito impreso
En esta versió,n del mini robot usamos servo motores de giro contínuo y llantas de 7 cm. de diámetro, esto en conjunto le da al robot fuerza, al grado de pasar sobre obstáculos de hasta 3 cm.
Mini robot V-2 imagen 1 Mini robot V-2 imagen 2


Mini robot V-2 imagen 3 Mini robot V-2 imagen 4

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