Minirobot 19

Este proyecto robótico es conocido como photovore, o sea que reaciona a una fuente de luz; de estos ya hemos diseñado otros con transistores y amplificadores operacionales, este ahora hace uso de 2 circuitos integrados 74HC14N (Hex inverting Schmitt trigger), los cuales cuentan con 6 inversores y los hemos aprovechado para el desarrollo de este mini rotbot. Lo ideal de este circuito es que cuenta con apenas 2 componentes pasivos y y 2 fotodiodos y por supuesto, los 2 ICs.

Este robot lo ubicamos en la categoría de seguidores de luz o photovore. Los inversores IC2a e IC2b, son los encargados de la generación de los pulsos,los cuales están sujetos a la cantidad de luz que indice en los fotodiodos, esto permite que los motores giren alternadamente. Cuenta además con con 2 sensores táctiles, los que al tocar algún obstáculo harán que el o los motores cambien su giro, por ejemplo, si MT1 está girando y la antena del SW2 toca un obstáculo, MT1 dejará de girar y girará MT2. Lo curioso de este robot es que en determinado momento girará en círculos para luego ir en línea recta por un momento y luego girar en dirección opuesta; esto como ya se dijo, dependerá de la luz que afecte a los sensores D1 y D2. Si lo deseas puedes sustituir los D1 y D2 por fotorresistencias. SW2 y SW3 puedes omitirlos si lo deseas, en este caso también omites R2.

Los 6 inversores de IC1 compuesto por IC1a, IC1b, IC1c, IC1d, IC1e y IC1f, son los encargados de accionar los 2 motores, IC1a a IC1c maneja el motor MT1 y IC1d aIC1f manejan el motor MT2. El IC2 es capaz de hacer girar a los 2 motores con una pila de 9 voltios, pero si queremos que tenga más fuerza le podemos agregar 1 resistor de 1K a la salida de cada grupo de inversores y luego un transistor 2N3906 (tipo PNP), pero esto es opcional. Los transistores deben de conectarse así: Un extremo del resistor a los pines 2, 4 y 6 y el otro a los pines 8, 10 y 12, luego al otro extremo de los resistores conectamos las bases de cada transistor, los emisores al positivo (+) y en cada colector un extremo de cada motor, el otro extremo del motor se conecta al negativo (-). Ya probamos esta opción y funciona excelente. Abajo les ofrecemos el diagrama.

Mini robot 19, Seguidor de luz o photovore

Lista de componentes

Capacitores:
C1: 0.22µF. cerámico
Resistores:
R1, R2: 10 KΩ
R3, R4: 1 kΩ (opcionales)
Semiconductores
IC1, IC2: 74HC14N
Q1, Q2: 2N3906 (opcionales)
D1, D2: fotodiodos. Los fotodiodos son más sensibles dependiendo del material del cual están hechos, por ejemplo: Silicio: 190-1100 nm*
Germanio: 800-1700 nm*
Indio galio arsénico(InGaAs): 800-2600 nm*
Sulfuro de plomo: 1000-3500 nm*
*Nanómetro (l nanómetro es la unidad de longitud que equivale a una milmillonésima parte de un metro)
Otros
MT1, MT2: motores de johnson de 3 a 12 voltios.
SW1: interruptor de 1 polo una posición
Sw2, SW3: interruptores de final de carrera (opcionales).
B1: batería de 9 voltios
1 clip para la batería de 9 voltios.

El funcionamiento en el simulador fue exitoso, además lo ensamblamos físicamente en el protoboard e hicimos el montaje real, con muy buenos resultados.

Mini robot 19, Seguidor de luz o photovore con transistores a la salida
Tableta de circuito impreso   Tabletas de circuito impreso

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