Mini robot 23 Walker (caminante) de dos motores con puentes H

Como en otros robots que hemos diseñado, tratamos de darles 2 o más opciones, en este caso hemos modificado el mini robot 22, eliminando el IC2 e IC3, que se encargan del manejo de los motores, los hemos sustituido con 2 puentes H, el cual es un diseño de Mark Tilden, como ya se mencionó en el Siguelinea velocista.

Un puente H es un circuito electrónico que le permite a un motor de corriente contínua (CD-DC), girar en ambos sentidos. Está diseñado con 6 transistores, aunque también se puede hacer el montaje con circuitos integrados. Se denomina puente H porque su montaje asume la figura de la letra H.

Como en el robot anterior, el circuito integrado 74HC14N se encarga de la generación de los pulsos los que son aplicados a cada puente H a través de los resistores R6, R7, R8 y R9. Cada puente H está compuesto por 6 transistores, 2 2N3906 tipo PNP y 4 2N3904, estos tipo NPN. Con esta nueva forma de potencializar los motores tratamos de ofrecerles alternativas y que experimenten con ellas.

Mini robot 23, walker o caminante con 1 74HC14N y 2 puentes H

Lista de componentes

Capacitores:
C1, C2, C3, C4: 0.22µF. (si el giro de los motores es un poco más largo, les recomiendo probar con capacitores de 0.1µF)

Resistores:
R1: 2.2MΩ
R2, R4: 47 KΩ
R3, R5: 1 MΩ (pueden experimentar con 1.5 MΩ)
Semiconductores
IC1: 74HC14N
Q1, Q2, Q5 y Q6: 2N3906 tipo PNP
Q3, Q4, Q7, Q8, Q9, Q10, Q11 y Q12: 2N3904 tipo NPN
Otros
MT1, MT2: 2 servo motores modificados o motorreductores tipo Gear Motor 7 - 120:1 "Baby GM3" de Solarbotics
SW1: interruptor de 1 polo una posición
B1: 4 baterías de 1.5 voltios o 1 pila de 9 voltios

El funcionamiento en el simulador fue exitoso, además lo ensamblamos físicamente en el protoboard con muy buenos resultados, esperamos pronto ensamblarlo como el mini robot 22 y ofrecerles el video y las fotos.

Tableta de circuito impreso   Tabletas de circuito impreso

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