Mini robot 29, siguelínea con 74HC14

Otro robot que me gusta es el siguelínea, en este enlace pueden ver el primero que diseñamos con 2 LM741 y 4 transitores, con el cual obtuvimos excelentes resultados después de varios ajustes, ya que siendo el primero, tuvimos que llevarlo al óptimo de funcionamiento.

El que hoy les ofrecemos lo hemos diseñado con un 74HC14, para que vean lo versátil que es este circuito integrado, ya que también lo hemos utilizado para robots caminantes y otro tipo de robots en los cuales utilizamos motores johnson, los cuales maneja con muy buena potencia.

Como se darán cuenta en el diagrama, los componentes externos son muy pocos, utilizamos 4 resistores y 2 fototransistores QRD1114, pero se pueden utilizar CNY70, aunque son más difíciles de conseguir y por lo mismo su costo es mayor. Se diseñó este robot para que detecte y siga una línea negra sobre fondo blanco, pero se puede configurar para que siga una línea blanca en fondo negro.

COMO FUNCIONA: Cuando los sensores (QRD1114) detectan la línea negra, la siguen; si en algún momento uno de los sensores se sale de la línea, de inmediato cambia la dirección del giro, es decir, retrocede para volver y seguir la línea, es entonces que vuelve a girar hacia adelante nuevamente. Este tiene esa característica, que difiere de los que se diseñan con otro tipo de circuitos (LM741, LM386) o transistores, o la combinación de ambos, que el motor se detiene completamente hasta que vuelve a la línea. En el diagrama puede verse que el sensor derecho maneja el motor izquierdo y el sensor izquierdo, maneja el motor derecho.

Ver la versión con puentes H Mini robot 29, Robot siguelinea con 74HC14

Lista de componentes

Capacitores:
Resistores:
R1, R3: 220 o 330Ω
R2, R4: 10 KΩ, si utilizan fototransistores CNY70 el valor de los resistores debe de ser entre 10K y 47K.
R5, R6: 680Ω (opcional).
Semiconductores
IC1: circuito integrado 74HC14
Q1, Q2: Fototransistores QRD1114 o CNY70
LED1, LED2, LED3, LED4: 2 verdes y 2 rojos (opcional).
Otros
MT1, MT2: servos modificados o motorreductores.
SW1: Interruptor de 1 polo 1 posición para encendido y apagado.
B1: 4 pilas de 1.5 voltios, si son recargables utilizar 5 ya que estas son de 1.2 voltios cada una.
Lo ensamblamos en el protoboard con excelentes resultados. El ensamble lo hicimos en una tarjeta perforada. Esperamos en breve ensamblarlo y mostrarles el video de su funcionamiento.

Tableta de circuito impreso  Tabletas de circuito impreso

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